No Seminário acadêmico do grupo de pesquisa E2MoC de agosto de 2021 tivemos a satisfação de receber o Dr. Anderson Brazil Nardin, engenheiro eletrotécnico pelo Centro Universitário da FEI (FEI), mestre e doutor em engenharia e tecnologia espaciais pelo Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE). Sua palestra tratou da otimização de manobras de atracação de satélites dotados de manipuladores robóticos.
Resumo: O estudo de missões On-Orbit Servicing (OOS) mostra a necessidade de desenvolver uma metodologia capaz de fornecer soluções para manobras de atracação de satélites artificiais, sendo o veículo perseguidor (chaser) dotado de um manipulador robótico. Este trabalho propõe uma abordagem de otimização multi-objetivo que visa encontrar uma solução equilibrada entre objetivos conflitantes. Precisão de movimento, manutenção de atitude, tempo de manobra e consumo de energia de diferentes fontes foram os critérios selecionados para otimização devido à sua grande importância, apesar da dificuldade inerente de otimização simultânea que impõem às manobras de atracação de satélites artificiais. A abordagem deste trabalho foca nos distúrbios que o braço robótico e a base do satélite causam um ao outro. Tais distúrbios são considerados torques gerados pelo acoplamento entre o manipulador robótico e a base do satélite. A configuração do braço robótico permite diversas aplicações e notável utilidade na realização de OOS. Os resultados mostraram que foi possível testar e validar o ambiente de simulação desenvolvido para manobras de atracação por meio de simulações em tempo real e hardware-in-the-loop (HIL) utilizando o Simulador Europeu de Operações de Proximidade (European Proximity Operations Simulator – EPOS) do Centro Aeroespacial Alemão (DLR). Nesse cenário, dois robôs físicos desempenham o papel de satélites alvo e perseguido envolvidos na manobra, enquanto um manipulador robótico virtual acoplado ao satélite caçador é simulado por software. Este trabalho teve sucesso na criação de um software confiável para testes de manobras de atracação, uma vez que os algoritmos desenvolvidos encontraram soluções balanceadas entre objetivos conflitantes.